在執行焊接操作時(shí)，分別由機器人和位移器控制器分析完成。這種設計方法的基礎是解決工件焊接軌跡在用戶(hù)坐標系中的位置。焊接前，首先建立用戶(hù)坐標系，確定與焊接機器人相關(guān)的位置，然后求出焊接軌跡在該坐標系下的表達式，確定位移器運動(dòng)控制函數，再用機器人與位移器的運動(dòng)關(guān)系求出機器人的空間軌跡。

焊接定位器

焊接機器人和移位器采用兩個(gè)不同的控制系統，因此協(xié)作需要集成時(shí)鐘觸發(fā)器。此操作必須在硬件系統控制中完成。例如，必須統一兩個(gè)系統的命令信號時(shí)鐘，并完成并發(fā)觸發(fā)器。另外，在教學(xué)過(guò)程中，教學(xué)文件和加工文檔的文件結構設計也不容忽視。

除了位移器運動(dòng)控制算法的建立外，位移器運動(dòng)軌跡的精細度和機器人協(xié)同運動(dòng)的復雜性也同樣重要。(威廉莎士比亞，位置、位置、位置、位置、位置、位置、位置等)為了使位移器運動(dòng)能夠持續運動(dòng)的平滑度，需要應用插值算法來(lái)擬合位移器交會(huì )點(diǎn)，完成精密的轉換。另外，可以使用小分段擬合方法將機器人空間運動(dòng)軌跡分成小分段。這樣可以大大減少焊接機器人所需的控制點(diǎn)數，有助于完成兩人的協(xié)作。

國內對分離式移位器的研究最近才逐漸開(kāi)始，高性能移位器尚未普及，大多數現場(chǎng)應用的移位器只能實(shí)現簡(jiǎn)單基本的預設動(dòng)作，復雜焊接軌跡的協(xié)調運動(dòng)尚未在大型工業(yè)加工場(chǎng)合實(shí)現。

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